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通常來(lái)講，自動(dòng)駕駛技術(shù)可以劃分為三個(gè)層次，感知->認(rèn)知->行動(dòng)，然后不斷循環(huán)。參考上面一張網(wǎng)圖，其中行動(dòng)層包括轉(zhuǎn)向、油門(mén)和制動(dòng)三大控制器（以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)），感知部分包括兩方面，感知環(huán)境的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、組合導(dǎo)航設(shè)備，感知車輛自身的包括輪速計(jì)和三大控制器的反饋量，而認(rèn)知部分，包括決策和規(guī)劃，是通常意義上的人工智能所在。

1、行動(dòng)層

首先談?wù)勑袆?dòng)層，即三大控制器，VSI并沒(méi)有在圖中標(biāo)出相關(guān)的企業(yè)，看似與自動(dòng)駕駛高大上的技術(shù)沒(méi)關(guān)系，但這一塊卻是不容忽視的，尤其是在國(guó)內(nèi)。行動(dòng)層為自動(dòng)駕駛提供了可以運(yùn)行和驗(yàn)證的平臺(tái)，任何技術(shù)的落地都需要它的支撐。

同樣的，任何一家號(hào)稱擁有自動(dòng)駕駛技術(shù)的公司，如果沒(méi)有一輛實(shí)車做展示，恐怕難以令人信服。而這個(gè)看似簡(jiǎn)單的層次，卻難住了很多團(tuán)隊(duì)，因?yàn)楹诵募夹g(shù)要么掌握在車企，要么掌握在Tire1供應(yīng)商手中。

具體來(lái)講，首先自動(dòng)駕駛的風(fēng)潮來(lái)得很快，快得讓多年來(lái)靠扎扎實(shí)實(shí)走量的車企有點(diǎn)措手不及，也有點(diǎn)看不明白走向，所以多多少少都會(huì)對(duì)合作留有私心，大多數(shù)都盡可能快的通過(guò)組建或者收購(gòu)來(lái)搭建自己的團(tuán)隊(duì)，因此外部創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)很難得到有效的支撐，除非是兩個(gè)公司從戰(zhàn)略層面上進(jìn)行合作。

然后從Tire1供應(yīng)商的角度來(lái)講，為他人提供控制接口，不如自己向前多走一步直接提供自動(dòng)駕駛解決方案，當(dāng)做未來(lái)布局，速度快者如Bosch，依托其多年對(duì)EPS、ESP和ABS等系統(tǒng)的理解和積累，通過(guò)iBooster等個(gè)新技術(shù)，已經(jīng)跟多家車企展開(kāi)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的合作。

由于執(zhí)行層合作的種種困難，因此就有了AutonomousStaff這樣公司存在的價(jià)值，該公司類似VSI，不過(guò)除了傳感器方案，還可以提供帶有控制接口的車輛平臺(tái)，所謂的裸車，車型以林肯和大眾居多。而國(guó)內(nèi)由于多年無(wú)人車未來(lái)挑戰(zhàn)賽的需求，也存在幾個(gè)類似的團(tuán)隊(duì)，憑借跟車企和供應(yīng)商的良好關(guān)系，集成一套行動(dòng)層平臺(tái)，這都算是個(gè)面向自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)的Tire1吧。

所以，行動(dòng)層的機(jī)會(huì)主要有兩個(gè)，一個(gè)是自己造車，掌握平臺(tái)。由于電動(dòng)技術(shù)的快速革新，汽車生產(chǎn)的傳統(tǒng)模式受到了沖擊，此前發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱等壁壘技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)轉(zhuǎn)換到電動(dòng)機(jī)、電池包及管理和車輛電控總成等相對(duì)研發(fā)周期短難度小的技術(shù)。這種變革，讓創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)自己造車成為了可能。國(guó)內(nèi)比較著名的如蔚來(lái)、小鵬、和諧富騰、智車優(yōu)行、樂(lè)視等都在造車運(yùn)動(dòng)中頻繁交卷。

另一個(gè)是成為T(mén)ire1供應(yīng)商本身，由于汽車工業(yè)發(fā)展本身的原因，國(guó)外的供應(yīng)商分布很早就變成巨頭格局，而國(guó)內(nèi)則由于價(jià)格、技術(shù)迭代和適配等原因，許多國(guó)產(chǎn)供應(yīng)商反而拿到了許多車企的合同得以生存，如此前新聞中提過(guò)跟奇瑞合作的亞太，以及源自清華和吉大汽車系的團(tuán)隊(duì)。

總之，目前國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛技術(shù)還是比較依賴車企或者供應(yīng)商提供平臺(tái)的，因此投資人想要知道團(tuán)隊(duì)技術(shù)水平如何，一方面是看Demo，另一方面或可通過(guò)行動(dòng)層提供方來(lái)側(cè)面了解。

2、感知層

感知層主要可以分為傳感器本身和識(shí)別算法兩部分。傳感器本身門(mén)檻還是比較高的，識(shí)別算法相對(duì)來(lái)講是入門(mén)很容易，做好非常難。

從激光雷達(dá)來(lái)講，做到現(xiàn)在主流基本就是幾家，Velodyne、IBEO（法雷奧合作）、SICK、北洋和先鋒，目前造價(jià)都比較高，一個(gè)是因?yàn)榇_實(shí)是個(gè)高精密儀器，另一個(gè)是尚未量產(chǎn)。

高昂造價(jià)導(dǎo)致自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)選型的時(shí)候會(huì)有所顧慮，如Volvo高端自動(dòng)駕駛汽車XC90也只在前面放了一個(gè)一線。這塊目前比較火的是Quenergy，打算直接做固態(tài)激光雷達(dá)（大概可以理解就是不轉(zhuǎn)的），最近試用了一下覺(jué)得挺靠譜。比較遺憾的是，國(guó)內(nèi)目前還沒(méi)見(jiàn)到能用在室外車載的遠(yuǎn)距（比如100米）激光雷達(dá)成品，倒是聽(tīng)過(guò)幾個(gè)在研，過(guò)程中也是遇到這樣那樣的困難。

目前能夠用于量產(chǎn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的傳感器還是毫米波和攝像頭，優(yōu)點(diǎn)有很多，多年漸進(jìn)式的裝車經(jīng)驗(yàn)和規(guī)模，價(jià)格低等等。

毫米波目前主要是Delphi、大陸和Bosch三家巨頭供應(yīng)，用于車企量產(chǎn)車上的ADAS預(yù)警類應(yīng)用。也見(jiàn)到了一些國(guó)產(chǎn)的毫米波產(chǎn)品，但用起來(lái)多多少少?gòu)姆祷氐臄?shù)據(jù)來(lái)看都有些瑕疵，然后巨頭量產(chǎn)價(jià)在700-1000人民幣，所以我其實(shí)并不清楚國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)的競(jìng)爭(zhēng)力所在，還望明白人指點(diǎn)。

攝像頭一個(gè)是Mobileye，因?yàn)槭歉惴傻揭粔K的，所以下面談。另外就是眾多的車載攝像頭供應(yīng)商了，比如Omni、PointGrey、大恒和微視，都是做通用攝像頭很多年的公司，沒(méi)見(jiàn)過(guò)初創(chuàng)做攝像頭硬件的。

倒是單獨(dú)做機(jī)器視覺(jué)算法這塊做的人比較多，因?yàn)閱为?dú)做只需要給出語(yǔ)義識(shí)別的結(jié)果，跟車輛控制沒(méi)有關(guān)系，并不需要一輛可控車輛。做試驗(yàn)相對(duì)容易，容易收集數(shù)據(jù)，容易看Demo效果，還容易通過(guò)KITTI車輛數(shù)據(jù)集跟同行比較，那么帶來(lái)的問(wèn)題就是市場(chǎng)紅海了，只能真刀真槍PK，拼算法準(zhǔn)確性，拼跟車企的合作落地，其實(shí)更多的我看就是拼行業(yè)資深程度了，因?yàn)榭雌饋?lái)大家都是99%以上。從業(yè)比較資深的如中科慧眼、地平線、東軟和Minieye等。

傳感層其實(shí)我覺(jué)得還可以包括高精地圖，輸入是精準(zhǔn)定位，反饋是當(dāng)前周圍的靜態(tài)環(huán)境信息。通往高級(jí)自動(dòng)駕駛的征途上，高精度地圖技術(shù)絕對(duì)是不可或缺的支撐，它既可以提供當(dāng)前的靜態(tài)環(huán)境模型，還可以通過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)的點(diǎn)云和圖像特征數(shù)據(jù)來(lái)提供高精度定位。

最近半年這塊是有大新聞的，奧迪寶馬和戴姆勒合起來(lái)買(mǎi)了HERE，TOMTOM為蘋(píng)果、Uber和Bosch提供數(shù)據(jù)，最近也發(fā)布了自己的RoadDNA，Mobileye也號(hào)稱要做RoadBook。國(guó)內(nèi)大多數(shù)是大企業(yè)如百度、高德、四維圖新，今年車展還見(jiàn)到了初創(chuàng)企業(yè)武漢光庭。

3、認(rèn)知層

一個(gè)非常主觀的看法是，做自動(dòng)駕駛，不碰行動(dòng)層，不知道有多少dirty work。而不做認(rèn)知層，都不知道造個(gè)駕駛員出來(lái)有多難。VSI圖中自動(dòng)駕駛解決方案部分囊括的企業(yè)，都是些目前在坑邊或者坑里的企業(yè)。

認(rèn)知層主要說(shuō)的就是智能決策和規(guī)劃，難點(diǎn)主要在于三個(gè)：對(duì)環(huán)境的準(zhǔn)確理解、對(duì)下一步?jīng)Q策的準(zhǔn)確判斷、選擇合理的路徑達(dá)到目標(biāo)。認(rèn)知的好壞目前各家沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，因此也就無(wú)從判斷技術(shù)能力的好壞，只能從時(shí)不時(shí)出現(xiàn)的Demo中略知一二。當(dāng)然對(duì)于美國(guó)團(tuán)隊(duì)來(lái)講，最近幾個(gè)月也可以通過(guò)加州DMV的網(wǎng)站來(lái)看測(cè)試車輛的自動(dòng)駕駛里程數(shù)來(lái)評(píng)價(jià)，你會(huì)看到Google遠(yuǎn)超過(guò)其他團(tuán)隊(duì)。

團(tuán)隊(duì)縱覽

接下來(lái)就針對(duì)VSI提及的企業(yè)大概說(shuō)一下自己的了解。

車企

先說(shuō)車企，車企都是奔著量產(chǎn)去的。

豐田在2014年說(shuō)自己出于安全考慮不做無(wú)人車以后，2015年給自動(dòng)駕駛項(xiàng)目撥了10億美元的預(yù)算，就問(wèn)是不是換領(lǐng)導(dǎo)了？同時(shí)從斯坦福、MIT和密歇根大學(xué)合作，請(qǐng)來(lái)了Gill Pratt，也從Jaybridge機(jī)器人搬來(lái)了整個(gè)自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，對(duì)了我覺(jué)得豐田是目前自動(dòng)駕駛專利最多的車企，1400多個(gè)。

奧迪在自動(dòng)駕駛方面積累很多了，自己早就有A7原型車，準(zhǔn)備下一代A8上裝“Piloted Driving”，柏林電影節(jié)也高調(diào)PR，順便提一句現(xiàn)在世界上跑的最快的無(wú)人車也是Audi合作的，Stanford有一輛TT叫Shelley，出自大名鼎鼎的Chris Gerdes之手。 

Tesla，做了AutoPilot，目前量產(chǎn)車?yán)镒詣?dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用最成功的企業(yè)，才買(mǎi)3萬(wàn)人民幣，Elon Musk也放言說(shuō)兩年實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛。對(duì)于Tesla在自動(dòng)駕駛技術(shù)上的激進(jìn)，行業(yè)也是有不同看法的，一些人說(shuō)Tesla太莽撞，一些人稱贊其新銳。但總體上包括Tesla自己在內(nèi)都把安全當(dāng)做最重要的問(wèn)題，去年12月份Tesla在部分地區(qū)通過(guò)OTA關(guān)閉了自動(dòng)駕駛功能，原因是一些思路迥異的用戶做了一些非常夸張的試驗(yàn)，比如在高速上放平駕駛位平躺，對(duì)此我們只能表示達(dá)爾文先生的進(jìn)化論會(huì)處理這些人的。

寶馬，寶馬車速來(lái)以車輛動(dòng)力學(xué)性能好著稱，其位于慕尼黑的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)也曾Demo過(guò)非常酷炫的自動(dòng)駕駛漂移。2015年底寶馬與百度專長(zhǎng)于人工智能的深度學(xué)習(xí)研究院合作，在五環(huán)上公開(kāi)Demo了一輛全自動(dòng)駕駛原型車。而最近則在著手組建更大規(guī)模的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，為其iNEXT計(jì)劃服務(wù)。

Bosch，一個(gè)像3M一樣無(wú)處不在而又旱澇保收的德國(guó)公司，供應(yīng)商巨頭。在自動(dòng)駕駛方面的投入是驚人的，有超過(guò)2000個(gè)工程師，Google、Tesla和保時(shí)捷等企業(yè)都是其客戶，曾將兩輛Tesla升級(jí)為全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，最近國(guó)內(nèi)比較熱門(mén)的新聞是跟長(zhǎng)安汽車聯(lián)合進(jìn)行了兩千公里重慶到北京的路測(cè)。

Volvo，個(gè)人感覺(jué)這套傳感器配置是非常好的，性價(jià)比很高。它主打駕駛安全，因此其自動(dòng)駕駛研發(fā)路線也是奔著安全為先，稱2020年做到零死亡率。目前的計(jì)劃是2017年放出100輛測(cè)試車給普通瑞典民眾，此前也曾在北京西六環(huán)上做過(guò)路測(cè)，邀請(qǐng)了一眾互聯(lián)網(wǎng)名人參與，評(píng)價(jià)都很不錯(cuò)。

互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)

再說(shuō)互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)，都是奔著顛覆傳統(tǒng)行業(yè)去的，一般上來(lái)就是無(wú)人出租車，共享分時(shí)租賃。

Google，其實(shí)都不用介紹太多了，源自CMU的BOSS，后來(lái)是Stanford的Staley，車隊(duì)里程超過(guò)了十萬(wàn)公里，提一句每個(gè)月的月報(bào)都有新東西值得一看。

Uber，Uber包了CMU機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，辦了個(gè)先進(jìn)技術(shù)中心 (ATC) ，在匹茲堡正式上路測(cè)試無(wú)人車。用一輛福特混合動(dòng)力車，采集測(cè)繪數(shù)據(jù)并試驗(yàn)自動(dòng)駕駛功能。CMU這有世界級(jí)的工程技術(shù)人才和研究設(shè)施，匹茲堡還具有復(fù)雜多樣的道路類型、交通模式、及天氣狀況，為開(kāi)發(fā)和檢測(cè)自動(dòng)駕駛技術(shù)提供了理想環(huán)境。

初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)

再說(shuō)初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)，Comma.ai，號(hào)稱用人工智能解決一切。它采用的技術(shù)是最近比較火的“端到端學(xué)習(xí)”，即訓(xùn)練深度模型，輸入是原始圖像，輸出直接是三大控制量，這種方式比較適合創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，一輛車一臺(tái)服務(wù)器就可以開(kāi)工。

這種做法的問(wèn)題是一些駕駛員的常識(shí)如車輛動(dòng)力學(xué)、交通規(guī)則等都會(huì)被隱含到模型中，開(kāi)發(fā)者不能確定規(guī)則的完備性。Mobileye CTO特地在最近的一次演講中提到端到端學(xué)習(xí)，認(rèn)為一鍋燴的做法是不靠譜的，而另一個(gè)銳氣十足的公司卻用行動(dòng)來(lái)支持了Comma.ai，他們也做了一輛基于端到端技術(shù)的無(wú)人車，這個(gè)公司的名字是Nvidia。

nuTonomy，分拆自麻省理工學(xué)院，剛剛獲得了1600萬(wàn)美元A輪融資，本輪融資的估值約為1億美元，準(zhǔn)備2018年在新加坡發(fā)布無(wú)人出租車?，F(xiàn)在是利用改裝后的三菱和雷諾在新加坡的公共道路上測(cè)試，也在打造能夠最終供用戶使用的應(yīng)用，方便他們使用無(wú)人駕駛出租車服務(wù)。與此同時(shí)，還在開(kāi)發(fā)用于調(diào)配和指揮無(wú)人駕駛出租車的云計(jì)算軟件，主要任務(wù)是部署無(wú)人駕駛出租車隊(duì)。

zoox，日前融資2.52億美元，風(fēng)投機(jī)構(gòu)預(yù)計(jì)此番融資令該公司估值超過(guò)10億美元，新銳獨(dú)角獸。zoox有大概140名員工，此前曾就職于谷歌、蘋(píng)果和特斯拉。預(yù)計(jì)Zoox的無(wú)人車可以在2020年投入使用，并提供與Uber相似的汽車共享服務(wù)。

Cruise Automation，今年被通用十億美元買(mǎi)了，細(xì)心一點(diǎn)可以看出原來(lái)他們?cè)O(shè)備并沒(méi)有裝到雪佛蘭上，而是一輛奧迪。從CA的經(jīng)歷來(lái)看，做一輛騾車，配一套比較完備的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，然后找個(gè)有錢(qián)老爸收了，是一條創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)的成功之路。

宇通，傳說(shuō)中的宇宙通勤客車公司，大街小巷都能見(jiàn)到它的身影。在去年也研發(fā)了一輛無(wú)人駕駛公交車，做了鄭州到開(kāi)封城際快速路的Demo。許多同行認(rèn)為由于路況相對(duì)單一，面向客車公司合作等原因，公交BRT不失為一個(gè)很好的自動(dòng)駕駛技術(shù)落地點(diǎn)，我也見(jiàn)到很多兄弟在策劃低速電動(dòng)代步或者景區(qū)等相對(duì)容易落實(shí)的項(xiàng)目。

結(jié)語(yǔ)

對(duì)投資人來(lái)講，評(píng)價(jià)一個(gè)企業(yè)的情況，主要可以從團(tuán)隊(duì)、產(chǎn)品、市場(chǎng)和資本四個(gè)方面出發(fā)。最近看到很多國(guó)內(nèi)的兄弟們開(kāi)始做自動(dòng)駕駛的認(rèn)知層面，各有高招，具體情況可能要體驗(yàn)以后才能跟大公司的效果對(duì)比了。

總之，無(wú)論是大公司還是創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，若是團(tuán)隊(duì)成員在VSI產(chǎn)業(yè)圖中分布比較均勻，調(diào)試經(jīng)驗(yàn)比較豐富，此前的從業(yè)經(jīng)歷比較多樣，所采用的技術(shù)也是業(yè)界熱推的話，這樣的團(tuán)隊(duì)是值得關(guān)注的，上述從認(rèn)知層面提供自動(dòng)駕駛解決方案的公司，都在其中某個(gè)方面有過(guò)人的地方。

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